calibration works
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94a79e1964
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a9379588cf
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@ -5,13 +5,14 @@
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#include "dac.h"
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#include "led.h"
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#include "timer.h"
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#include "uart.h"
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float g_scale; /* delta(DAC) / delta(ADC) */
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/* Initialize. Assume some relatively-safe scaling if no calibration is run */
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void calibrate_init(void)
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{
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g_scale = 0.1; /* 1 count at DAC means 10 counts at ADC */
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g_scale = 0.5; /* 1 count at DAC means 4 counts at ADC */
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}
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/* Given the current DAC and ADC values d1 and a1,
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@ -22,7 +23,7 @@ uint16_t adc_to_dac(uint16_t d1, int16_t a1, int16_t a2, float scale)
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int32_t d2;
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delta = (int32_t)((a2 - a1) * scale + 0.5);
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d2 = d1 - delta;
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d2 = d1 + delta;
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return clamp(DAC_MIN, d2, DAC_MAX);
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}
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@ -32,7 +33,7 @@ float calculate_scale(uint16_t d1, float a1, uint16_t d2, float a2)
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if (d1 == d2)
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return 1.0;
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else
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return (a2 - a1) / (float)(d2 - d1);
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return (a2 - a1) / ((float)d2 - d1);
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}
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/* Seek with the DAC to reach a specific ADC value. Uses g_scale as
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@ -55,7 +56,7 @@ uint16_t seek(uint16_t starting_dac, int16_t desired_adc)
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{
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/* give up if we're not making progress */
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if (steps++ > SEEK_MAX_STEPS) {
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led_pattern(0b00000001);
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led_pattern(0b00101000);
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break;
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}
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@ -70,9 +71,21 @@ uint16_t seek(uint16_t starting_dac, int16_t desired_adc)
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msleep(1);
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adc = adc_get();
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#if 0
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uart1_put_hex16(dac);
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uart1_put(' ');
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||||
uart1_put_hex16(adc);
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||||
uart1_put(' ');
|
||||
uart1_put_hex16(desired_adc);
|
||||
uart1_put(' ');
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||||
uart1_put_hex32(*(uint32_t *)&scale);
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||||
uart1_crlf();
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||||
#endif
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||||
/* if we're close, accept it */
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||||
if (abs(adc - desired_adc) <= SEEK_FUZZ_ADC)
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||||
if (abs(adc - desired_adc) <= SEEK_FUZZ_ADC) {
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break;
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}
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||||
/* otherwise, if we were within ADC clamp limits, and
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||||
the DAC changed a non-trivial amount, readjust
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@ -95,7 +108,7 @@ uint16_t seek(uint16_t starting_dac, int16_t desired_adc)
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|||
}
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||||
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||||
/* Perform calibration */
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||||
float do_calibrate(void)
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||||
uint16_t do_calibrate(void)
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||||
{
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uint16_t daczero, x1, x2;
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float y1, y2;
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@ -103,18 +116,35 @@ float do_calibrate(void)
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/* Zero ADC */
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||||
daczero = seek((DAC_MIN + DAC_MAX) / 2, CALIBRATE_ADC_ZERO);
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||||
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||||
/* Go halfway down and take an accurate sample */
|
||||
/* Go down take an accurate sample */
|
||||
x1 = seek(daczero, CALIBRATE_ADC_LOW);
|
||||
y1 = oversample(x1);
|
||||
|
||||
/* Go halfway up and take an accurate sample */
|
||||
/* Go up and take an accurate sample */
|
||||
x2 = seek(daczero, CALIBRATE_ADC_HIGH);
|
||||
y2 = oversample(x2);
|
||||
|
||||
/* Calculate scale */
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||||
g_scale = calculate_scale(x1, y1, x2, y2);
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||||
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||||
return g_scale;
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#if 1
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||||
uart1_put_string("calibrate x1=");
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||||
uart1_put_dec(x1);
|
||||
uart1_put_string(" y1=");
|
||||
uart1_put_float(y1);
|
||||
uart1_put_string(" x2=");
|
||||
uart1_put_dec(x2);
|
||||
uart1_put_string(" y2=");
|
||||
uart1_put_float(y2);
|
||||
uart1_put_string(" scale=");
|
||||
uart1_put_float(g_scale);
|
||||
uart1_crlf();
|
||||
#endif
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||||
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||||
/* Return to zero position */
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||||
dac_write(daczero);
|
||||
|
||||
return daczero;
|
||||
}
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||||
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||||
/* Oversample to get a nice ADC value */
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||||
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@ -7,10 +7,10 @@
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#define DAC_MIN 0
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#define DAC_MAX 65535
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||||
#define OVERSAMPLE_COUNT 128
|
||||
#define OVERSAMPLE_COUNT 256
|
||||
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||||
#define SEEK_MAX_STEPS 1000
|
||||
#define SEEK_FUZZ_ADC 20
|
||||
#define SEEK_FUZZ_ADC 10
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||||
#define SEEK_FUZZ_DAC 5
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||||
#define CALIBRATE_ADC_ZERO 1024
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||||
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@ -32,7 +32,7 @@ float calculate_scale(uint16_t d1, float a1, uint16_t d2, float a2);
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|||
uint16_t seek(uint16_t starting_dac, int16_t desired_adc);
|
||||
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||||
/* Perform calibration */
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||||
float do_calibrate(void);
|
||||
uint16_t do_calibrate(void);
|
||||
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||||
/* Oversample to get a nice ADC value */
|
||||
float oversample(uint16_t dac);
|
||||
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@ -3,7 +3,7 @@
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#include "config.h"
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||||
#define LED_BLINK_RATE 4
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||||
#define LED_BLINK_RATE 8
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||||
extern int16_t __led_pattern;
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||||
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||||
/* Initialize LED */
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@ -121,28 +121,21 @@ void run_debug(void)
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// test seeking
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case '1':
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||||
uart1_put_string("seek 512\r\n");
|
||||
while (!uart1_can_get())
|
||||
dac = seek(dac, 512);
|
||||
uart1_get();
|
||||
dac = seek(dac, 512);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case '2':
|
||||
uart1_put_string("seek 1536\r\n");
|
||||
while (!uart1_can_get())
|
||||
dac = seek(dac, 1536);
|
||||
uart1_get();
|
||||
dac = seek(dac, 1536);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
// run calibration
|
||||
case 'c':
|
||||
case 'C':
|
||||
uart1_put_string("old g_scale ");
|
||||
uart1_put_hex32(*(uint32_t *)&g_scale);
|
||||
uart1_crlf();
|
||||
uart1_put_string("calibrating...\r\n");
|
||||
do_calibrate();
|
||||
dac = do_calibrate();
|
||||
uart1_put_string("new g_scale ");
|
||||
uart1_put_hex32(*(uint32_t *)&g_scale);
|
||||
uart1_put_float(g_scale);
|
||||
uart1_crlf();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
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|||
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@ -121,6 +121,22 @@ void uart_put_dec(int uart, int32_t x)
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|||
}
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||||
}
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||||
void uart_put_float(int uart, float x)
|
||||
{
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int i;
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||||
int32_t v;
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||||
|
||||
v = (int32_t) x;
|
||||
uart_put_dec(uart, v);
|
||||
uart_put(uart, '.');
|
||||
for (i = 0; i < 6; i++) {
|
||||
x -= v;
|
||||
x *= 10;
|
||||
v = (int32_t) x;
|
||||
uart_put(uart, v + '0');
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void uart_crlf(int uart)
|
||||
{
|
||||
uart_put(uart, '\r');
|
||||
|
|
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|||
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@ -15,6 +15,7 @@ void uart_put_hex16(int uart, uint16_t x);
|
|||
void uart_put_hex32(int uart, uint32_t x);
|
||||
void uart_put_bin(int uart, uint8_t x);
|
||||
void uart_put_dec(int uart, int32_t x);
|
||||
void uart_put_float(int uart, float x);
|
||||
|
||||
/* Blocking receives */
|
||||
uint8_t uart_get(int uart);
|
||||
|
|
@ -35,6 +36,7 @@ int uart_can_put(int uart);
|
|||
#define uart1_put_hex32(x) uart_put_hex32(1,x)
|
||||
#define uart1_put_bin(x) uart_put_bin(1,x)
|
||||
#define uart1_put_dec(x) uart_put_dec(1,x)
|
||||
#define uart1_put_float(x) uart_put_float(1,x)
|
||||
|
||||
#define uart2_init(x) uart_init(2, x)
|
||||
#define uart2_can_get() uart_can_get(2)
|
||||
|
|
@ -47,5 +49,6 @@ int uart_can_put(int uart);
|
|||
#define uart2_put_hex32(x) uart_put_hex32(2,x)
|
||||
#define uart2_put_bin(x) uart_put_bin(2,x)
|
||||
#define uart2_put_dec(x) uart_put_dec(2,x)
|
||||
#define uart2_put_float(x) uart_put_float(2,x)
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
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@ -36,6 +36,6 @@ int32_t hex_to_u16(char x[4]);
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#define abs(a) \
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||||
({ typeof (a) _a = (a); \
|
||||
_a < 0 ? _a : -_a; })
|
||||
_a < 0 ? -_a : _a; })
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
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|||
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|
@ -8,6 +8,7 @@
|
|||
#include "led.h"
|
||||
#include "mode.h"
|
||||
#include "zoom.h"
|
||||
#include "calibrate.h"
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||||
|
||||
int main(void)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -16,6 +17,7 @@ int main(void)
|
|||
config_init();
|
||||
led_init();
|
||||
led_on();
|
||||
calibrate_init();
|
||||
|
||||
/* debug output */
|
||||
TRISAbits.TRISA9 = 0;
|
||||
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